再帰ニュートンーオイラーアルゴリズムの方程式を物体座標に変換しましょう。量 $v_i, a_i, S_i, I_i, f_i$ および $f_i^B$ は，すべて物体 $i$ 座標で表現されると見なされます。システムモデルは，これらの座標 で $S_i$ と $I_i$ をすでに提供していることに注意してください。物体座標で表されると，式 7 と 8 は次 のようになります。
The recursive Newton-Euler equations and algorithm