二つの線分の最小距離を求めるための数学的枠組みです。二乗距離関数を定義し、縮退した場合を処理し、平行な線分と平行でない線分を区別し、潜在的な臨界点を特定します。より効率的なアルゴリズムが必要であると述べていますが、詳細については提供していません。
An algorithm for finding the minimum distance between two line segments in any dimension