要点

1. 使用代码语言C++、XML、Python和YAML
2. C++处理：创建ROS包，创建ROS节点（C++），添加自定义信息和服务文件，使用ROS服务（C++）：创建ROS动作服务器和客户端（C++），创建launch文件。
3. XML处理：机器人建模ROS包、创建统一机器人描述格式(URDF)模型并添加物理和碰撞属性、RViz可视化三维机器人模型：与平移和倾斜关节交互、转换XML宏为URDF、创建七自由度机器人描述、创建差动驱动机器人模型。
4. XML处理：Gazebo中模拟7自由的ROS机械臂，使用深度传感器模拟机械臂，Gazebo 模拟差动轮式机器人和远程移动机器人。
5. C++和XML处理：CoppeliaSim和Webots模拟软件模拟ROS机器人，使用ROS消息，Webots模拟移动机器人，编写移动机器人控制器文件，使用 webots_ros 编写远程操作（teleop）节点。
6. YAML处理：使用ROS MoveIt包，使用辅助工具生成MoveIt配置包，使用MoveIt包配置RViz可视化中运动规划，使用同步定位和测绘(SLAM) 构建地图并在差速驱动机器人上运行，ROS amcl 包和静态地图实现自主导航。
7. C++和Python处理：使用 MoveIt和Gazebo 感知，使用MoveIt检测机器人碰撞和执行拾放任务，ROS连接伺服电机，ROS MoveIt连接7自由度机械臂。
8. C/C++处理：使用Arduino-ROS接口包，ROS-Arduino发布者和订阅者示例：使用加速度计和超声波距离传感器，里程计数据发布者，Raspberry Pi和Jetson Nano安装使用ROS。
9. C++处理：ROS视觉包处理视觉信息和点云包处理点云数据，ROS连接USB网络摄像头，发布和订阅点云数据。
10. C++处理：制作Raspberry Pi（或单板计算机）差动驱动 ROS 移动机器人：里程计、激光扫描器或视觉传感器、直流减速电机编码器、电机驱动器、驱动控制电路板、光电测量范围仪、Raspberry Pi 2相机、Raspberry Pi 4主板、Wi-Fi模块、陀螺仪。配置导航栈执行同步定位和测绘(SLAM)和自适应蒙特卡罗定位
11. C++和XML处理：创建Gazebo插件，创建基础世界域插件。
12. C++处理：ROS控制器接口包，创建和编辑控制器接口包，在Gazebo中执行7自由度机械臂，使用RViz可视化面板，编辑RViz遥控插件
13. MATLAB Simulink 中模拟ROS，MATLAB和Gazebo开发ROS应用，Simulink中发布ROS消息和订阅主题。

梗概

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