要点

1. C++解释ROS2细节：节点初始化、自定义和接口连接代码片段
   1. 回调示例：订阅回调，定时器，服务包括参数调用，接收客户端响应
   2. 执行器示例：创建一个具有两个节点应用，一个节点启动一个计时器，并每秒两次询问第二个节点是否正在使用服务，一个节点将仅托管在线服务；
   3. 接口：数据分发服务，单个服务器和客户端示例：A.对所传送的数据进行自查，并用 CLI 工具可视化交换的消息。B.在发布者和订阅者间，插入节点侦听主题
   4. ROS2实体任务组织：几种有限状态机转换(C++和Python工具)；行为树的机器人和人工智能应用示例，适用于ROS2 的行为树（C++和Python库）；行为建模为分层状态机（Python工具）;拓展行为树模型（Python工具）；任务规划（C++工具）
   5. ROS2 控制器：机器人关节闭环控制模拟（Python无延迟比例控制示例）。
   6. 测试ROS2代码：C++和Python测试框架，基于测试的模拟器；示例代码：工业界机器人Gazebo模拟器。
   7. ROS2 参数管理：ROS2参数第三方（C++或Python）编辑YAML工具，C++示例代码：驻留ROS2中参数守护服务器。
   8. ROS2 消息记录：C++示例代码：ROS2 主题发布器，使用命令行在运行时修改节点记录器的日志级别，以不同的日志记录级别将消息打印到屏幕上。
2. 使用C++，XML
3. 编辑ROS2节点，使其能够发布和订阅信息，在Gazebo中使用虚拟机器人模拟节点，使用RViz2观察感官和几何信息。
4. C++和Python分别实现有限状态机数学计算模型避免障碍物：定义消息格式，激光扫描获取几何位置数据并转换，计算发布和订阅主题之间关系图数据，代码片段解释，执行代码后，打开终端运行模拟器观察机器人如何避障。制作CMake编译清单。
5. C++节点变换计算：ROS2 几何变换子系统，在RViz中查看虚拟机器人几何变换子系统；对ROS2节点发布几何变换广播；使用基于速度的驱动模型，虚拟机器人激光检测到障碍物后几何变换；制作RViz中可视化节点的3D视觉元素；分析“障碍物检测器节点”，“障碍物监测节点”从几个变换子系统提取检测对象几何变换，执行“障碍物检测器节点”，“障碍物监测节点”，在固定模拟框中发布“障碍物检测器节点”，“障碍物监测节点”。ROS 2 中使用动作捕捉系统
6. C++算法和节点实现：使用虚拟力场本地导航算法，使用二维矢量：“吸引力矢量”，“排斥向量”和“结果矢量”，避开障碍物；查看基于摄像头信息的反应性跟踪行为，在Gazebo中模拟观察；使用生命期节点并创建自定义信息。
7. C++实现：代码编辑行为树数学模式，执行行为树控制子系统（感应信息和发送速度）；行为树控制Nav2导航子系统和主动视觉子系统：Gazebo 模拟机器人房屋巡视。

梗概

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