<aside> <img src="/icons/condense_yellow.svg" alt="/icons/condense_yellow.svg" width="40px" /> Python | 物理 | 机器人 | 网格 | 数学 | 姿态 | 参考系 | 运动学 | 动力学 | 刚体力学 | 路径 | 碰撞 | 比例微分积分 | 轨迹规划 | 算法
</aside>
🎯腿式或固定式机器人模型 | 🎯网格、点云和体素网格碰撞检测 | 🎯正反向运动学和动力学 | 🎯机器人刚体力学计算 | 🎯编辑参考系姿势和路径 | 🎯软件接口实体机器人模拟 | 🎯三角网格碰撞刚体模拟 | 🎯机器人比例微分积分控制、扭矩控制和速度控制模拟 | 🎯相机、激光传感器、陀螺仪、力/扭矩传感器和加速度计模拟 | 🎯集成ROS模拟 | 🎯运动规划器、约束流形上的运动规划 | 🎯快速轨迹优化 | 🎯实时运动规划 | 🎯解耦规划模型与模拟模型
📜刚体力学用例：Python自行车六自由度飞行器多连接件非线性运动方程模型
pie title 语言分比
"Python":90
"C++":60
pie title 内容分比
"物理":90
"数学":80
"刚体力学":70
"运动学、动力学":70
"机器人":80
"比例微分积分、扭矩和速度控制":60
"相机、激光、陀螺仪、力扭矩和加速度计":70
"运动规划":60
"模拟模型":40
粒子 P 的线性动量定义为：
$$ L_P=m v $$
其中$m$是粒子$P$的质量，$v$是粒子在惯性系中的速度。
类似地，刚体的线性动量定义为：
$$ L_B=m v ^* $$
其中$m$是刚体的质量，$B$，$v^*$是惯性系中$B$质心的速度。
质点 $P$ 绕惯性系 $N$ 中任意点 $O$ 的角动量定义为：
$$ { }^N H ^{P / O}= r \times m v $$
其中$r$是从点$O$到质量$m$的粒子的位置向量，$v$是惯性系中粒子的速度。
类似地，刚体 $B$ 绕惯性系 $N$ 中的点 $O$ 的角动量定义为：
$$ { }^N H ^{B / O}={ }^N H ^{B / B^}+{ }^N H ^{B^} / O $$
其中物体绕其质心的角动量为：