创建 Python 包

在本教程中，您将学习如何创建和设置 ROS2 Python 包。 我将向您展示每一步，并解释文件之间的关系，在哪里编写节点，如何添加启动文件等。

https://embed.notionlytics.com/wt/ZXlKd1lXZGxTV1FpT2lJM01qUmpPVE5qWmpVNE1tWTBZemt3WVRNME5EVTBaVFl5TURNeVpUSmhZeUlzSW5kdmNtdHpjR0ZqWlZSeVlXTnJaWEpKWkNJNklsZHNTR2hsVEZSUFdXeHpaVmRhUW1ZNU1YQmxJbjA9

设置 ROS2 Python 包

Python包内文件说明

package.xml

setup.py

setup.cfg

<package_name>/ folder

resource/<package_name> file

test/ folder

结语

在本教程中，您了解了如何设置 ROS2 Python 包，以及如何使其与节点、启动文件、YAML 文件一起增长。

这是我们添加所有内容后的最终包架构：

my_python_pkg/
├── config
│   └── some_params.yaml
├── launch
│   └── my_application.launch.py
├── my_python_pkg
│   ├── __init__.py
│   └── my_python_node.py
├── package.xml
├── resource
│   └── my_python_pkg
├── setup.cfg
├── setup.py
└── test
    ├── test_copyright.py
    ├── test_flake8.py
    └── test_pep257.py

编译包

包中构建 Python 节点

包中安装其他文件

启动文件

YAML 配置文件